Nacque a Lenola (oggi provincia di Latina) il 30 marzo 1915 da Francesco Renato, impiegato comunale, vicino ai socialisti riformisti, e da Celestina Notarianni. Studiò al Liceo classico di Formia e cominciò ad appassionarsi di letteratura. Tra i suoi insegnanti ebbe Gioacchino Gesmundo e Pilo Albertelli, entrambi caduti nell’eccidio delle Fosse Ardeatine (24 marzo 1944), che influenzarono la sua formazione e l’avvicinamento all’antifascismo.

Trasferitosi a Roma per frequentare l’Università, dove si laureò in giurisprudenza e in lettere e filosofia, Ingrao si iscrisse al Gruppo universitario fascista (GUF) e partecipò ai Littoriali della cultura e dell’arte di Firenze (1934), dove arrivò terzo al concorso di poesia e a quello di teatro, e di Roma (1935), dove arrivò secondo al concorso di poesia e non classificato a quello di organizzazione politica.